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摘要
三轴独立转向车辆广泛应用于特种领域，并逐渐向无人化、智能化发展，路径跟踪控制方法是其中的重要研究内容。三轴独立转向车辆相较于传统车辆具有更加复杂的转向行为，因此在路径跟踪控制过程中需要充分的考虑其转向特性带来的影响。针对三轴独立转向无人车辆在路径跟踪过程中的转向控制问题，基于理论力学和轮胎魔术公式建立多自由度模型，对比不同转向模式下横向位移和横摆角变化差异。然后，以实车响应数据作为参考，采用非支配排序遗传算法II(Non-dominated sorting genetic algorithm II,NSGA-II)优化多自由度模型参数，并通过模型仿真获取数据集。通过BP神经网络(Back-propagation Network)制定转向模式切换策略，最终将模式切换策略引入模型预测控制器，仿真试验和实车试验结果表明，三轴独立转向车辆在路径跟踪过程中通过转向模式切换可以有效提高跟踪精度。
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