3-RSS同轴驱动布局并联机构的打磨机器人设计与运动分析

作者：景鸿翔; 秦慧斌^*; 侯志利; 刘琳琳; 刘俊岐; 王宗彦

来源：机械传动, 2021, 45(02): 76-82.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.02.012

• 同轴驱动布局
• 并联机构
• 打磨机器人
• 运动学建模
• 仿真分析

针对目前串联型打磨机器人在打磨球面时存在刚度不足的问题,提出一种3-RSS同轴驱动布局并联机构工具型打磨机器人。同轴驱动布局是将驱动布置在同一轴线,主体由基柱和3组可以绕基柱旋转的机械臂构成,每个机械臂外接支链杆簇,3组支链杆簇与末端打磨头相连。通过构型分析、结构设计,建立同轴驱动布局打磨机器人模型,并对模型进行运动学分析,通过雅可矩阵分析奇异位置,获得打磨机器人的灵活工作空间;经过运动仿真,对比预设路径与仿真轨迹,进行运动误差分析,验证了驱动方案的可行性。研究结果为并联机构打磨机器人拓展工作空间、提高刚度提供了理论与技术支持。

• 单位
  中北大学; 太原理工大学