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摘要
栅格环境下A*算法规划的路径存在两方面不足:一是平滑性问题,路径折线多、转弯角度大;二是安全性问题,如果障碍物的膨胀半径小,会导致生成的路径距离障碍物近,反之如果膨胀半径大,则无法生成通过窄通道的路径。针对以上问题,提出一种对A*生成路径的后端优化方法,集成挪移路径点、减少冗余拐点、平滑路径算法,优化后的路径兼顾安全性和平滑性。首先根据代价函数,对路径点在设定范围内挪移,使其适度远离障碍物;然后减少路径冗余拐点,在此之前对障碍物进行二次膨胀处理,避免减少拐点处理后导致路径离障碍物更近;最后引入平滑算法对路径进行处理。通过实验验证了方法的有效性,优化后的路径平滑且能自适应地与障碍物保持距离,更符合机器人的实际应用。
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