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摘要
针对匀速工况下三轴自卸车在车速较高、道路曲率大时容易出现侧翻的问题，基于模型预测控制，设计了一种三轴自卸车实时速度规划与跟踪控制方法。实时速度规划方法根据当前时刻车辆的横向载荷转移率以及预瞄点处的道路曲率，计算出纵向车速的上限值，规划出一条从起点到终点的速度曲线，并使其满足车辆侧倾稳定性和加速度、速度限制的要求。跟踪控制分为横向和纵向运动控制，其中：横向运动控制器根据车辆当前时刻的状态和参考轨迹计算出前轮转角；纵向运动控制器根据速度规划方法规划出的参考速度和参考加速度，计算出三轴自卸车的驱动力和制动力。通过在Trucksim中搭建整车模型，在Matlab中建立实时速度规划模块和横向、纵向运动控制器，来进行防侧翻性能验证。仿真结果表明，在实时速度规划工况下进行跟踪控制能够有效地防止侧翻发生。
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单位江苏理工学院; 湖南大学
