面向分布式组网无人机集群的感知数据融合方法

作者：吕大鑫; 杨超群^*

来源：无人系统技术, 2023, 6(06): 33-41.

DOI：10.19942/j.issn.2096-5915.2023.06.58

• 无人机集群
• 数据融合
• 一致性
• 标签随机有限集
• 算术平均
• 分布式估计

为解决由于全局知识缺失、通信限制、各无人机局部感知信息相关性未知等导致的分布式组网无人机集群中的感知数据融合难的问题，开展了面向分布式组网无人机集群的感知数据融合技术的研究。首先，采用标签随机有限集对各无人机局部感知信息进行建模。其次，分别使用算术平均和一致性作为分布式融合的准则和计算方法，提出了一种基于一致性、算术平均和标签随机有限集理论的分布式数据融合算法，以在分布式组网无人机集群中实现对全局感知信息的集体认同。最终仿真实验表明，所提算法可实现对全局感知信息的分布式融合。

• 单位
  中国电子科技集团公司第三十六研究所; 自动化学院; 东南大学