为了更好地优化机械臂的结构参数，提高机器人的经济实用性，设计了一款6R串联机器人，在保证机器人各关节驱动力矩不变的情况下，对机械臂的臂长进行了重新分配。以机械臂的结构长度系数最小为优化目标函数，基于MATLAB遗传算法工具箱对机械臂的臂长进行了优化设计，优化后的机械臂结构长度系数降低0.15,质量减轻0.33 kg。
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