科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对现有助力外骨骼结构复杂、功能单一的问题，基于人体工学理论，设计一套上下肢一体化的全身助力外骨骼，提升助力效果。针对助力外骨骼运动意图识别准确率不高的问题，提出一种基于位姿信号、肌电信号的运动意图识别方法，引入有限状态机(Finite state machine, FSM)，设定三种穿戴者运动状态；使用随机森林(Random forest, RF)算法对人机交互信号进行分类，确定穿戴者运动意图；采用人工萤火虫优化算法(Glowworm swarm optimization, GSO)优化随机森林，提高分类准确率，减少分类时间。为提高外骨骼控制系统轨迹跟踪精确性，保证外骨骼运动柔顺性，提出一种基于导纳自适应模糊反演算法的运动控制策略。搭建外骨骼实验平台，进行运动意图识别和轨迹跟踪实验，结果表明运动意图识别准确率可达96.6%，且实时性较好，提出的控制策略有效可行，轨迹跟踪效果较好。通过助力效能实验证明外骨骼的助力性能良好。
- 单位
