常值海流作用下多自主水下航行器编队控制

作者：曹子尧

来源：火力与指挥控制, 2013, (08): 79-83.

• 自主水下航行器
• 编队
• 路径跟踪
• 一致性跟踪
• 常值海流 autonomous underwater vehicle
• formation
• path following
• consensus tracking
• ocean currents

研究了常值海流作用下自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的编队控制问题。控制器设计分为两部分:一部分综合应用Lyapunov方法和Backstepping技术设计了单体AUV路径跟踪动力学控制律,保证了路径跟踪误差在常值海流作用下的全局渐进稳定;另一部分为路径参数一致性协同跟踪控制器,保证在仅有一个或一部分AUV获取虚拟领航AUV路径参数更新速度情形下能对其进行协同跟踪。从理论上证明了整个闭环系统的稳定性。仿真结果表明了所提出方法的有效性。

• 单位
  西北工业大学