新型无耦合两移动并联机构的设计与运动学分析

作者：芦风林; 张彦斌^*; 王科明; 魏雪敏

来源：机械传动, 2021, 45(08): 63-69.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.08.009

• 并联机构
• 运动学分析
• 无耦合
• 奇异性
• 仿真

针对并联机构的强耦合性问题,提出了一种新型无耦合两移动并联机构,包含3条分支运动链,其中,第一条和第二条分支运动链结构相同,均为RURR型结构,第三条分支运动链为由3个轴线平行的转动副组成,且其为纯约束分支。基于螺旋理论分析了机构的自由度和输出特性;利用驱动力螺旋和封闭环矢量法建立了机构运动学模型,推导出机构的位置、速度和加速度方程;详细讨论了机构的奇异性,得出机构的奇异位形;应用Matlab和Adams软件进行运动学仿真,仿真结果验证了理论分析的正确性。

• 单位
  机电工程学院; 河南科技大学