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摘要
利用管内检测器搭载MEMS器件实现小口径埋地管道的三维地理坐标测量,该方法以航迹推算(DR)为主要定位方式,所采用的检测器全部都在管道内部,检测时不影响管道的正常工作,对管道的安全维护具有重要意义。如何对解算误差进行有效校正是实现该技术的关键问题。利用里程计测得的里程信息进行DR解算,代替传统的捷联惯导(SINS)解算方式,降低速度更新的误差累加现象;引入管内可测的地磁和重力信息,增加了对姿态误差估计的观测量;采用改进的RTS平滑滤波算法(RTS-FC)进行离线解算,通过引入终止点对准信息进一步提高系统的定位精度。利用其检测180 m长管道,结果的最大误差为8 m,实验结果表明了算法的有效性。该方法为MEMS器件管内地理坐标测量的实用化奠定一定的基础。
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