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摘要
本申请提供了一种无人机编队目标分配与空间占位联合决策方法及系统,其中,建立零和矩阵博弈模型,并通过求解模型的混合策略纳什均衡解来解决多无人机目标分配与空间占位联合决策问题,即为对抗中的某一方确定最有优势的占位策略和目标分配策略。进一步地,使用迭代求解的方法对零和矩阵博弈模型进行求解,首先建立可扩展博弈,求解可扩展博弈得到当前混合策略纳什均衡,求解对抗中某一方最有优势的博弈策略并更新可扩展博弈,再对可扩展博弈进行求解,直到更新后的可扩展博弈与更新前的可扩展博弈相同,该方法能够有效降低计算量,提高计算效率。
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