对四轮足式机器人进行分析，建立了对应运动学模型，为系统实现提供理论支撑。该设计采用STM32F103VET6为主控芯片，各传感器作为下位机采集数据，利用蓝牙和语音识别等软硬件技术实现用手柄和语音控制机器人。实验结果表明，该设计相比传统机器人可切换运动方式，能够满足不同场景的使用需求，且灵活性强、稳定性高、鲁棒性好。
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