为解决传统观测器使用范围受假设条件限制的问题，在观测器建立过程中，设计了一种参数投影关系，并加入到观测器中，在不受假设条件约束的条件下使其保持半全局稳定，同时估计过程更加直接，使得非线性条件下的参数估计过程较快收敛。仿真结果表明，非线性观测器的计算量要比乘性扩展卡尔曼滤波减少了近80%。试验结果表明，非线性观测器的估计精度与乘性扩展卡尔曼滤波相当，并且可以有效提高参数估计的实时性，节约了时间，提高了导航效率。
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