基于扩展Kalman滤波的室内WiFi-PDR融合定位算法

作者：刘庆; 关维国^*; 李顺康; 王芳

来源：计算机工程, 2019, 45(04): 66-77.

DOI：10.19678/j.issn.1000-3428.0048728

• 室内定位
• WiFi定位
• 行人航位推算
• 扩展Kalman滤波
• 融合定位

为解决室内WiFi定位精度较低及行人航位推算(PDR)定位存在累积误差的问题,提出一种基于扩展Kalman滤波(EKF)的WiFi-PDR融合定位算法。WiFi通过改进的WKNN算法实现匹配定位,根据定位点与K近邻点的接收信号强度指示相对偏差进行权值修正,PDR定位采用多重约束条件的步态检测和在线步长估计方法。在此基础上,将EKF作为WiFi和PDR定位的融合滤波器,以降低WiFi定位回跳和PDR累计误差,从而提高定位精度。实验结果表明,在多次行迹转弯条件下,该融合定位算法的定位精度可达1.8 m。

• 单位
  国网辽宁省电力有限公司锦州供电公司; 辽宁工业大学