由于室内空间局限性,造成移动机器人可运行面积冗余度较小。针对此问题,分析移动机器人室内运行特征,建立机器人的里程计模型,提出了一种基于微分进化算法的移动机器人路径规划方法。仿真实验中与基于A~*算法的路径规划方法进行了数据对比,结果表明:微分进化算法优于当前工业移动机器人所采用的A~*算法。为进一步验证所用算法的实用性,在ROS系统中进行算法移植,运行结果表明,改进后的路径规划方法较ROS系统内嵌A~*算法在迭代次数、最优值以及直观的可视路径上均具有较明显的优势。
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