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摘要
针对水面无人艇应用于岛岸地形构建的感知问题，本文提出一种基于4G宽频雷达和激光雷达的感知融合算法。该算法基于移动最小二乘优化4G宽频雷达感知数据，采用多线程并行机制实现时间同步，同时改进多级滤波算法，减少海杂波、噪声、悬空点等对激光雷达感知数据的影响；提出新的融合方法实现2种雷达感知数据的融合处理，从而得到准确的岛岸感知结果。通过实际的水面感知试验，融合后岛岸感知精度得到了大幅提升，较融合前感知精度提升了至少60%。
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单位中国科学院大学; 中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室
