针对串联机器人，提出了一种改进的机器人关节模型，并采用该模型开展了机器人动力学建模与辨识工作。建立了机器人动力学模型，对机器人关节结构进行分析，改进了关节模型，并通过谐波减速器的输入力矩近似估计其摩擦力矩。选取傅里叶级数为激励轨迹并优化其参数，通过控制关节按照所得轨迹运动，采集并处理相关数据，并基于加权最小二乘法分别辨识机器人关节模型参数与连杆动力学参数。通过关节预测力矩对所得参数进行验证，结果表明，基于改进关节模型的机器人动力学模型精度得到明显提升。
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