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摘要
本发明公开了一种基于特征像素统计的虚实车道线识别方法及其装置,该方法包括：拍摄车前方的道路图像,并根据道路图像,获取车前方的道路特征图像；先提取道路特征图像的车道线特征点,再对车道线特征点进行实时跟踪,最后对跟踪点进行曲线拟合,获取两侧车道线方程；根据两侧车道线方程,建立曲线感兴趣区域,并对下一时刻边缘信息的图像进行裁剪,以限定车道线识别范围,同时对道路特征图像中两侧车道线进行裁剪,并分别统计两侧车道线上特征像素数量,以识别虚线车道线与实线车道线。本发明实现了车道特征图像提取,提高了车道线拟合点的稳定性与鲁棒性,利用车道线方程对左右车道线进行划分,实现对车道线虚实属性的判别。
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