在自动生产技术大力发展的现下，工业机器人在企业产品生产中的重要性及关键性逐渐增强。然而，在实际生产过程中，由于工业机器人缺少自动避障处理的能力，导致机器人在运动时常常不能顺利完成既定轨迹，尤其是奇异点区域作为避免难度较高的特定区域，经常导致工业机器人在实际运作中产生生产事故。为了有效解决这一问题，提升自动化生产效率，将从运动学角度分析6轴机器人的位姿和运动特点，并通过分析得到6轴机器人的奇异点规避算法，为工业机器人有效解决无法避障问题，实现高效运作提供参考帮助。
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