本文针对机械加工零件在工业自动化生产线中零件位置识别问题,首先利用获取的数据,菱形的四个角点特征明显,建立直角坐标系角点匹配模型,坐标系的原点为左上角顶点,然后利用MATLAB的corner函数计算散乱零件的四个角点坐标和标注位置的四个角点坐标,在机械手通过四个角点位置抓取零件,进行标准位置与散乱位置四个角点的随机一一对应,将散乱位置的角点放到标准位置的对应角点处。
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