应用D~* Lite算法的目标移动时无人机三维航迹规划

作者：陈侠; 刘冬

来源：电光与控制, 2013, 20(07): 1-5.

DOI：10.3969/j.issn.1671-637X.2013.07.001

• 无人飞行器
• 移动目标
• 不确定环境
• 三维航迹规划

针对不确定环境下目标移动时的无人飞行器三维航迹规划问题,采用改进的D*Lite搜索算法,设计了一种三维航迹快速规划方法。利用改进的代价评估函数,根据突发威胁和移动目标的实时信息,将航迹规划约束条件和改进的搜索算法相结合,给出了地面目标移动时的无人飞行器三维航迹规划方法。仿真结果表明,该算法不但可以满足实时在线的航迹规划要求,能够有效躲避突发威胁,打击移动目标,还能有效地缩小搜索空间,提高搜索效率及寻优能力,能较好地解决不确定环境下目标移动时的航迹规划问题。

• 单位
  自动化学院; 沈阳航空航天大学