3-PH/R踝关节康复机器人的运动轨迹

作者：卢宗兴^*; 魏湘文; 蔡灿

来源：医用生物力学, 2021, 36(01): 110-115.

DOI：10.16156/j.1004-7220.2021.01.018

• 运动轨迹
• 逆向动力学分析
• 脚踝康复机器人
• 骨骼肌模型

目的研究3-PH/R踝关节康复机器人在不同轨迹下对关节及肌肉受力的影响。方法分析3-PH/R踝关节康复机器人的运动学原理,将机器人模型简化后导入生物力学建模软件中,以踝关节康复机器人的实际运动轨迹作为模型驱动,比较在跖背屈、内外翻和章动3种不同运动轨迹下关节和肌肉的受力情况,并对3种运动轨迹进行相关性分析。结果章动能同时满足跖背屈和内外翻的功能,并让踝部肌肉群得到充分锻炼; 3种不同的康复轨迹的关节力最大相差0.3 N;不同的肌肉对于轨迹敏感度不同。结论实现了3种康复轨迹作用下肌肉力和关节力的一个连续性动态分析,研究结果对脚踝康复机器人的临床应用和康复轨迹制定具有一定理论指导意义和临床参考价值。

• 单位
  自动化学院; 福州大学