移动式康复训练机器人及下肢康复运动分析

作者：张延恒; 莫春晖; 张莹; 贾庆轩

来源：华中科技大学学报(自然科学版)科技大学, 2021, 49(03): 6-11.

DOI：10.13245/j.hust.210302

• 康复设备
• 机器人
• 下肢康复
• 运动学
• 移动式
• 关节空间

提出了一种融合轮椅助行与康复训练为一体的移动式康复训练机器人的设计,该机器人除可实现坐、卧、站、助行等基本功能外,还兼具下肢康复训练能力.首先对移动式康复训练机器人的结构原理进行了介绍,其次针对机器人坐姿状态下的下肢康复机构进行了运动学建模.针对坐姿状态下下肢训练机构关节空间与训练空间的广义坐标不同,建立了下肢训练机构训练空间与关节空间的映射关系模型.最后基于所设计的下肢训练机构,对其可实现的典型训练模式进行了规划分析,证明了本研究中下肢康复机构设计的有效性.

• 单位
  自动化学院; 北京邮电大学