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摘要
本发明公开了一种融合多传感器的变电站巡检机器人定位导航系统,该系统区分有定位模块、避障模块、地图管理模块、语音控制模块、电量监测模块、任务调度模块、导航模块、底层控制模块和安全保障模块九个功能模块,本发明对变电站巡检机器人首次同时引入了激光雷达里程计和视觉里程计算法,能够有效提高室外变电站巡检机器人的定位稳定性和精确性,同时对变电站巡检机器人引入了深度相机,可以方便的获取机器人前方较为低矮的障碍物或坑洞障碍,提高了机器人对于各种环境的兼容性和安全性,同时也使机器人在巡检任务中具备更强的自动导航和避障能力。
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