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摘要
针对现有苹果采摘机械手存在的问题，提出了一种剪切式苹果采摘机械手，该剪切机械手主要由剪切执行机构、动力机械臂组和支撑底座组成。通过对剪切式采摘机械手作业环境的分析，确定了苹果果实的空间分布规律与范围，利用图谱法对剪切式采摘机械手的工作空间进行了研究。分析了剪切执行机构最前点的位移曲线、线速度曲线和加速度曲线，验证了剪切执行机构在采摘过程中的运动平稳性。通过对剪切执行机构剪切刃的受力情况和变形情况进行分析，最终确定剪切刃的角度为10°。
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单位哈尔滨商业大学
