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摘要
为实现农机装备的自动转向，采用直流电机经过齿轮减速器力矩放大后驱动全液压转向器的方法，设计一款高度集成的农机自动转向集成装置系统，包括自动转向控制结构、控制器电路及其车轮转向精确伺服控制算法，控制器采用飞思卡尔车规级芯片，并考虑在农机在未点火发动状态下的不安全转向情况，使得控制逻辑更加安全可靠。通过Matlab建立农机前轮的电控转向液压模型，开展不同转向角度信号的仿真试验，验证本文控制算法的响应特性。将自动转向集成装置安装在高地隙植保机器人上开展田间实车试验，试验结果表明，车轮转角控制误差小于0.2°，超调量小于2%，±20°转向最快响应时间为1.3 s，自动转向控制系统控制效果良好，能够满足常见农机的自动转向。
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