基于PDR和蓝牙加权定位的卡尔曼滤波算法

作者：何梦园; 刘小瑜; 刘正熙; 熊运余; 袁钰涵

来源：现代计算机(专业版), 2019, (10): 3-8.

• 室内定位
• PDR
• 蓝牙定位
• 卡尔曼滤波 Indoor Positioning
• Bluetooth Positioning
• Kalman Filter

随着智能手机的性能提高,各种传感器的性能也得到较大改善,在进行室内定位时,使用手机自带的传感器可做到行人航迹推算(PDR),但是PDR存在累计误差,需要其他定位信号对其进行修正,针对此情况,提出基于卡尔曼滤波的PDR与蓝牙定位融合定位方法。该方法有效克服惯性导航累计误差以及单点定位精度低的问题。针对蓝牙信号跳变比较大的问题,提出多信号位置加权的方法。通过在iPhone 6智能手机上测试,在行走状态下蓝牙定位平均误差为5.64m,PDR平均误差为13.44m,融合滤波后平均误差下降到1.85m,且最大误差由蓝牙定位的14.98米降低到3.6米。

• 单位
  四川大学