五杆五环结构机床的运动学建模和分析

作者：赵进; 刘阔; 王冠明

来源：CAD/CAM与制造业信息化, 2011, (10): 46-48.

• 并联机床
• 齐次坐标变换
• 动坐标系

本文介绍了一种用于高速加工的五杆五环新型并联机床,分析其运动形式。在建立了五杆五环并联机床三维模型的基础上,首次运用齐次坐标变换方法推导了其逆向运动学模型,得到各杆长与刀尖点位置和姿态的关系。最后,针对主轴的典型位置和姿态点对所建立的运动学模型进行验证,证明运动学模型的准确性。