随着多车道的出现，高速道路匝道数目的增加以及道路特点，使车辆行驶环境变得尤为复杂，导致行驶事故极易发生。考虑到行车场景的复杂性，本文分析车辆间关系，推导邻车关联性及碰撞机理，充分考虑邻车状态对本车的影响，建立多车道车辆运行碰撞风险模型，并计算危险度。以前车相对速度和相对距离为输入，建立隶属度函数以及对应规则，定义各参数的论域范围，利用模糊控制方法求解出合理的期望加速度，结合安全距离模型建立纵向避障控制策略，实现纵向避障。
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