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摘要
为了满足工业现场日益增多的应用需求,提高视觉伺服目标跟踪算法应用性,研究并提出了一种尺度旋转相关滤波视觉伺服实现方法。通过对MOSSE、ASET等先进算法进行改进,利用仿射原理,嵌入尺度旋转独立滤波器,构建适合工业现场的尺度相关滤波视觉伺服实现方法及实验平台,该实验平台由视觉伺服和二维运动控制平台组成,视觉伺服的输入为实时图像,输出为机器人动作;二维运动控制平台准确驱动被跟踪的目标,使跟踪结果可以量化。实验证明:该视觉伺服实现方法在改进鲁棒性和实时性的同时,可以满足工业现场应用需求。
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