科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
伺服系统以其高性能、高精度等优势被广泛应用于数控机床和机器人上。机床进给伺服系统中由于滚珠丝杠等传动装置刚度有限，柔性连接方式易引发振动而影响其稳定性与精度。针对旋转进给伺服系统中存在的中频振动，提出一种基于二阶状态观测器的速度扰动观测补偿中频振动抑制方法，由速度观测器观测出的速度与实际速度反馈相减，通过带通滤波提取振动信号，作为补偿给到速度反馈上，抵消系统振动，提高系统带宽并保持稳定性和精度。最后在不同的速度环增益下，通过仿真和实验验证了所提方法的有效性。
- 单位
伺服系统以其高性能、高精度等优势被广泛应用于数控机床和机器人上。机床进给伺服系统中由于滚珠丝杠等传动装置刚度有限，柔性连接方式易引发振动而影响其稳定性与精度。针对旋转进给伺服系统中存在的中频振动，提出一种基于二阶状态观测器的速度扰动观测补偿中频振动抑制方法，由速度观测器观测出的速度与实际速度反馈相减，通过带通滤波提取振动信号，作为补偿给到速度反馈上，抵消系统振动，提高系统带宽并保持稳定性和精度。最后在不同的速度环增益下，通过仿真和实验验证了所提方法的有效性。
