科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
在移动机器人控制系统中,机器人周围的环境会随机器人的运动不断地变化,从而影响机器人下一步的运动控制问题。针对这一问题,设计并实现了基于动态窗口法的移动机器人自动避障导航系统。该系统采用树莓派作为核心控制器,运动电机采用STM32作为控制器进行电机驱动控制,利用激光雷达采集机器人周围不断变化的环境,采用超声波、陀螺仪等传感器获取自身定位信息,结合开源机器人操作系统(ROS)快速实现基于动态窗口法的移动机器人局部路径导航控制。仿真验证以及现场试验调试结果表明,该移动机器人控制系统能够有效、精确地定位,并能够实现局部路径及时避障导航功能。与现有机器人控制系统相比,该系统具有易开发、低成本、反应迅速、控制精度高等优点。
- 单位
