针对提升轮式移动底盘越障能力的同时会增大结构复杂程度的问题，文中提出一种相对简单的摆臂轮式移动底盘结构方案，通过两侧摆臂绕中间传动轴的转动，底盘在一定程度内可实现地面自适应，有效提升了底盘越障性能。从几何角度分析了底盘在自适应条件下所能通过的障碍物高度与机械限位间的关系，并用ADAMS软件对所设计结构进行仿真，对比分析了摆臂式底盘相比于普通底盘在单侧越障中的优越性能。搭建了摆臂式底盘样机并进行单侧越障测试，测试结果表明所提出结构原理正确可行，对底盘越障性能有良好的提升效果。
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