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摘要
主要针对并联式机械臂中的典型构件——平行四边形机构进行研究，分析各连杆长度变化对机械臂末端位置造成的影响，并推导位姿计算公式。以某型二自由度机械臂为研究对象，利用Modified D-H法对其进行正运动学解算，建立了考虑平行四边形机构误差的末端位姿预测模型。随后在Matlab中利用蒙特卡洛法进行相关误差分布仿真实验，得到不同公差精度下并联式机械臂末端位置误差的分布特点，并通过样机试验验证了该预测模型的准确性。研究表明，应用该方法得到的并联式机械臂关节角数值更准确，提高了末端位置建模的精度。
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