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摘要
为解决辨识过程中MD-H误差模型不能完整描述机器人结构参数影响机器人位置准确度的问题，提出一种融合多坐标系的误差模型实现工业机器人运动学标定。该模型首先使用D-H模型建立机器人坐标系模型；然后，引入6参数模型描述坐标系间的齐次变换矩阵，建立融合多坐标系的误差模型；最后，使用最小二乘法进行参数辨识，将辨识得到的参数补偿到机器人结构参数中。对埃夫特ER6-C10机器人进行标定与补偿实验，并与MD-H误差模型辨识补偿后的效果进行对比。实验结果表明所提出的融合多坐标系的误差模型相比于MD-H模型将机器人平均位置误差降低了48.61%。
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