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摘要
以水下金刚石绳锯机这一切割机械为研究对象,建立金刚石绳锯切割系统的动力学模型,对磨削过程中绳锯及金刚石串珠进行力学分析,构建以切割链张紧力为输出的切割系统状态空间方程。在此基础上,提出一种基于模糊PID的切割链张紧力控制策略。分别进行恒张力控制与动态张力控制仿真试验,在仿真中引入系统参数的摄动以检验该控制方法的鲁棒性。将文中控制方案的结果与传统PID控制方法的结果进行对比,结果表明,模糊PID控制相较于传统PID控制具有较强的鲁棒性,对于动态目标具有较好的控制性能,能有效减少切削过程中张紧力的波动,提高控制精度。
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单位海洋工程国家重点实验室; 上海交通大学
