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摘要
针对某串并联混合仿人机器人机械手，提出了多目标机械手最优轨迹的优化方法。首先采用归一化雅可比条件数作为静态指标，得到关节速率分布的路径，在获得轨迹规划所需的路径后，通过建立五次B样条插值轨迹进行规划，采用NSGA-II程序对轨迹进行优化，通过定义目标的权值来确定最优解，包括行程时间、能量消耗和力矩波动。在此基础上采用牛顿-欧拉法的平衡方程和小变形叠加原理的变形协调方程组合得到混合仿生机器人的动态全解。最后通过ADAMS仿真验证了混合仿生机器人动力学模型的正确性。
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单位机电工程学院; 山西大同大学
