基于D-H参数的爬壁机器人吸附控制系统设计

作者：高永香; 贾琼; 苏云峰; 刘晨婧

来源：计算机测量与控制, 2021, 29(08): 95-103.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2021.08.019

• 基于D-H参数
• 爬壁机器人
• 吸附控制
• 控制系统

传统爬壁机器人吸附参量存在同步不对称的问题,导致爬壁机器人吸附控制系统输出控制量精度降低,影响机器人整体控制效果;为了解决爬壁机器人吸附参量不对称问题,提出基于D-H参数的爬壁机器人吸附控制系统设计;基于D-H参数特点,设计系统总体框架,框架共分为硬件与软件两部分;硬件主要利用动态陀螺仪控制器控制处理指令数据,完成处理模块设计;通过无线控制遥感器KJ-F6000X-T6实现控制模块设计;软件部分采用与D-H参数相关的算法对控制程序进行设计;通过实验对比数据表明:提出设计系统具有同步爬壁机器人吸附参量对称性,单次控制量、双次控制量、多次控制量系数分别为0.7、0.6、0.5,符合控制系数标准范围,能够提升系统控制量输出精度。

• 单位
  沈阳工学院