一种七自由度的机械臂

作者：王瑞亿; 邓晓燕; 林亿鸿; 夏思俊; 陈奕宇; 苏烁淼

来源：2021-05-07, 中国, ZL202110499529.2.

本发明公开了一种七自由度的机械臂,包括竖直移动部分、水平移动部分、姿态角部分、末端执行部分,其中,竖直移动部分包括剪叉抬升部分、同步带移动部分；水平移动部分包括基座连接部分、双摇杆部分；姿态角部分包括yaw轴部分、roll轴部分、pitch轴部分。本发明结合了并联、串联机构,在降低其控制难度的同时尽可能地提高其通用性及刚性,并且拥有七个自由度,能够较好地模仿人类手臂的运动规律。相比于现有的机械臂结构,本发明拥有七自由度,能够实现较为灵活的运动,单一的末端执行器位置对应多个机械臂位置解,并且结构刚度较高。本发明控制较为简单,位置解算较为容易,控制成本较低。

• 单位
  华南理工大学