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摘要
本发明公开了一种柔索驱动混联喷涂机器人机构及其操作方法,所述柔索驱动混联喷涂机器人机构,由静平台框架、柔索导向滑轮组系、传动柔索、动平台、驱动机构等部分组成。动平台壳体由8根柔索并联连接并驱动,实现其三个平动自由度；喷枪通过十字万向节与动平台壳体串联连接,并由4根柔索并联驱动,实现其两个转动自由度。有益的技术效果：本发明所述的柔索驱动混联喷涂机器人机构,采用柔索分别来并联控制末端喷枪的三个平动与两个转动自由度,具有运动惯量小,动作灵活等特点；驱动电器部分集中安置在静平台框架的底层与喷涂作业空间隔离开,易于实现防爆。
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