本发明公开了一种基于分立式六轴机器人和两轴变位机的协调焊接控制方法,包括：1其特征是按如下步骤进行：步骤1：在两轴变位机上设置一装夹台,在所述装夹台上固定有待焊工件；所述两轴变位机由工业控制计算机控制；步骤2：离散所述六轴机器人的末端运动轨迹和两轴变位机的理论位置；步骤3：协调控制所述六轴机器人焊接所述两轴变位机上的待焊工件。本发明能实现六轴机器人与两轴变位机的协调焊接控制,从而保证焊接质量,提高焊接效率。
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