笔者在介绍光电稳定平台动力模型的基础上,分析了平台运行的误差,针对摩擦力矩误差进行补偿,提出了一种基于超稳定性理论(Popov)的模型参考自适应控制(Model reference adaptive control,MRAC)方法。该方法利用Popov理论设计控制器的自适应律,使系统输出跟随理想姿态,减小两者的差值。通过Matlab/Simulink仿真环境进行仿真验证,并同可调增益的归一化模型参考自适应控制器进行比较,实验结果表明所提出的方法能有效提高控制系统的精度。
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