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摘要
以水下航行器为背景,本文对以捷联惯性导航系统为主导航,以多普勒测速仪、磁强计及深度传感器为辅助导航的组合导航系统进行了研究设计。首先基于各导航传感器的工作原理和误差模型,设计了基于联邦滤波的融合无反馈混合校正的组合导航系统;其次针对各水下导航传感器在实际工作环境下量测噪声的时变性,提出了基于Sage-Husa自适应Kalman的联邦滤波算法来实现对各局部滤波器的估计。仿真结果表明本文设计的组合导航系统能够满足水下航行器的实际导航需求。
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以水下航行器为背景,本文对以捷联惯性导航系统为主导航,以多普勒测速仪、磁强计及深度传感器为辅助导航的组合导航系统进行了研究设计。首先基于各导航传感器的工作原理和误差模型,设计了基于联邦滤波的融合无反馈混合校正的组合导航系统;其次针对各水下导航传感器在实际工作环境下量测噪声的时变性,提出了基于Sage-Husa自适应Kalman的联邦滤波算法来实现对各局部滤波器的估计。仿真结果表明本文设计的组合导航系统能够满足水下航行器的实际导航需求。
