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摘要
智能无人机技术在光伏运维市场获得越来越多的关注。本文针对光伏运维的应用场景,探讨了四旋翼无人机的设计、控制及运维技术。以载荷能力和续航时间为指标设计制作了四旋翼无人机,并对其位姿控制进行研究,建立了四旋翼的动力学模型,设计了串级PID控制器,并通过仿真和试验获得了较为理想的控制参数,飞行控制稳定可靠,满足光伏电站巡检任务要求。在运维功能方面,本文利用开源地面站软件,比较简便地实现了飞行路径的自动规划,加载了巡检任务的无人机可以实现"一键巡检"的简便操作;利用OpenCV开发了航拍图像拼接软件,实现了巡检区域全景图像合成且效果良好。进一步改善软件算法并采用红外、可见光双光摄像头,即可实现对光伏电站的热斑检测、积尘检测等智能运维功能。可以预见,智能运维无人机技术必将成为光伏电站智能运维的有力助手。
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