本发明属于机器人控制技术领域,公开了一种下肢康复机器人的控制方法、装置及机器人,包括：将踝关节角度信号和踝关节相关肌肉表面肌电信号输入到踝关节刚度估计模型,得到踝关节刚度估计值；将踝关节刚度估计值输入到阻抗控制器中,以使阻抗控制器根据输入的踝关节刚度估计值实时调整电机所提供的辅助力矩。有益效果：充分考虑患者自身活动所引起的参数变化,尤其是踝关节因为肌肉活动和关节角度变化所引起的踝关节刚度变化,使机器人的控制更加仿生,实现更好的康复训练效果。
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