一种单目视觉的路面坡度计算方法及其计算装置

作者：王其东; 蔡必鑫; 赵林峰; 魏振亚; 王慧然; 梁修天; 程超; 谢有浩; 赵星阳; 方婷

来源：2019-03-28, 中国, ZL201910245303.2.

本发明公开了一种单目视觉的路面坡度计算方法及其计算装置,该方法包括以下步骤：采集路面的图像信息,并对图像信息进行预处理；提取处理后的图像信息中的直线信息,添加约束条件以拟合出路面的车道线；提取车道线的若干个特征点,并计算位于车道线同一侧的相邻两个特征点之间的斜率；在一个预设时间内,根据单帧图片中车道线的斜率变化规律,分析出路面的坡度的变化情况；先根据坡度的变化情况,判定路面的斜坡数,再根据车道线上的特征点,计算出相应的路面消失点的图像坐标；根据路面消失点的图像坐标,计算出道路的坡度值。本发明实现了利用单目视觉完成路面坡度的计算,可以更好的分析障碍物的位置信息,提高障碍物距离测量结果的精度。

• 单位
  合肥工业大学