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摘要
在制造业转型升级中，工业模具智能制造机器人是智能制造生产线的重要组成部分。以智能制造中最具有代表性的设备即工业机器人为研究对象，提出新的机器人高精度抓取方法。标定相机，通过校正相机镜头获得工业模具智能制造机器人和目标点信息，规划工业模具智能制造机器人的抓取轨迹，并确定抓取点位置。基于此，构建自适应协调控制器，结合抓取轨迹和目标抓取点，构建自适应协调控制模型，实现工业模具智能制造机器人的高精度抓取。仿真结果表明，对于机器人的不同关节点，提出方法的抓取精度均较高，且机器人末端抓取路径较短，验证了提出方法具有更高的效率。
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