针对刚柔连接件的柔性臂在运动过程中存在振颤难以快速抑制的问题，提出一种基于遗传算法优化的线性二次型最优控制方法。首先采用假设模态法和拉格朗日方程建立刚柔连接件的动力学模型。其次，建立线性二次型最优控制模型并推导出刚柔连接件的状态空间方程，分析了加权矩阵对控制的影响。最后，采用遗传算法优化加权矩阵的参数取值，通过振颤抑制评价指标量化振颤抑制效果。仿真结果表明，遗传算法优化后的线性二次型可有效抑制柔性机械臂末端的振动，振动位移大幅度减小，且抑振速度更快，验证了该方法的有效性。
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