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摘要
针对移动机器人需要访问多目标的巡检路径规划问题，该文提出一种多目标快速探索随机树路径优化方法。首先，根据提供的环境地图与巡检目标点，该文采用一种RRT-Connect-ACO算法得到目标点的巡检顺序和可行路径；然后，通过引入信息子集，对路径进行优化，得到最终的最优路径。实验结果表明，与现有的多目标路径规划算法相比，该方法考虑了地形的影响，得到的最优路径更符合实际情况。
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单位中国科学院; 中国科学院深圳先进技术研究院
针对移动机器人需要访问多目标的巡检路径规划问题，该文提出一种多目标快速探索随机树路径优化方法。首先，根据提供的环境地图与巡检目标点，该文采用一种RRT-Connect-ACO算法得到目标点的巡检顺序和可行路径；然后，通过引入信息子集，对路径进行优化，得到最终的最优路径。实验结果表明，与现有的多目标路径规划算法相比，该方法考虑了地形的影响，得到的最优路径更符合实际情况。
