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摘要
针对井下掘进装备采掘过程中位姿信息不易获取且存在较大误差的问题,系统地介绍了由捷联式惯性导航系统、激光测距仪及里程计组成的掘进装备组合导航系统的工作原理。根据各子导航系统所获取的位置及姿态信息,采用卡尔曼滤波对冗余数据进行融合,以此对惯性导航系统所获取的位姿信息进行误差补偿,形成闭环控制,克服单一传感器测量存在误差缺陷的问题,有效提高导航系统整体精度,满足掘进装备井下采掘工艺要求。
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单位中国煤炭科工集团太原研究院; 煤炭科学技术研究院有限公司; 山西天地煤机装备有限公司
